Święty Dominik urodził się około 1170 roku w Caleruega w Hiszpanii. Pochodził ze znakomitego rodu kastylijskiego Guzmanów. Ojcem jego był Feliks Guzman, matką - bł. Joanna. Miał dwóch braci - bł. Manesa i Antoniego, kapłana diecezjalnego. Gdy miał 14 lat, rodzice wysłali go do szkoły w Walencji. Następnie studiował w Salamance. W 1196 roku, po skończeniu studiów teologicznych, przyjął święcenia kapłańskie i wkrótce został mianowany kanonikiem katedry w Osmie. Pięć lat później został wiceprzewodniczącym tej kapituły. Dominik gorliwie pracował nad sobą i nad bliźnimi, głosząc im słowo Boże.
Król Kastylii, Alfons IX, wysłał biskupa diecezji, w której pracował Dominik, Dydaka, z poselstwem do Niemiec i Danii. Dydak był przyjacielem Dominika, dlatego też przyszły święty towarzyszył biskupowi w podróży, w czasie której znalazł się w okolicach Szczecina i polskiego Pomorza. Dominik był świadkiem najazdu pogańskich Kumanów z Węgier na Turyngię. Wkrótce po zakończeniu powierzonej im misji udał się do Rzymu, by prosić Innocentego III o zezwolenie na pracę misyjną wśród Kumanów. Papież jednak takiej zgody nie udzielił.
W drodze powrotnej do Hiszpanii w południowej Francji Dydak i Dominik zetknęli się z legatami papieskimi, wysłanymi tam do zwalczania powstałej właśnie herezji albigensów i waldensów. Sekta ta pojawiła się ok. 1200 r. w mieście Albi. Jej członkowie zaprzeczali ważnym prawdom wiary, m.in. Trójcy Świętej, Wcieleniu Syna Bożego, odrzucali Mszę świętą, małżeństwo i pozostałe sakramenty. Burzyli kościoły i klasztory, niszczyli obrazy i krzyże.
W porozumieniu z legatami Dominik postanowił oddać się pracy nad nawracaniem odszczepieńców. Do tej akcji postanowił włączyć się bezpośrednio także biskup Dydak. Ponieważ heretycy w swoich wystąpieniach przeciwko Kościołowi atakowali go za majątki i wystawne życie duchownych, biskup i Dominik postanowili prowadzić życie ewangeliczne na wzór Pana Jezusa i Jego uczniów. Chodzili więc od miasta do miasta, od wioski do wioski, by prostować błędną naukę, a wyjaśniać autentyczną naukę Pana Jezusa. Innocenty III zatwierdził tę formę pracy apostolskiej. W centrum herezji znajdowało się miasto Prouille, położone pomiędzy Carcassonne a Tuluzą. Tam Dominik założył klasztor żeński, w którym życie zostało oparte na całkowitym ubóstwie.
Pojawiły się pierwsze sukcesy. Niebawem biskup musiał powrócić do swojej diecezji. Natomiast do Dominika dołączyło 11 cystersów, którzy postanowili wieść podobny tryb życia apostolskiego. Z nich właśnie powstał zalążek nowej rodziny zakonnej w 1207 r. W tym samym jednak roku papież ogłosił przeciwko albigensom i waldensom zbrojną krucjatę na wiadomość, że heretycy ruszyli na kościoły, plebanie i klasztory, paląc je i niszcząc. To skomplikowało pracę apostolską Dominika. Wtedy Dominik zwiększył posty, umartwienia, częściej się modlił. Dotychczasowe doświadczenie wykazało, że okazyjnie werbowani do tej akcji kapłani często nie byli do niej wystarczająco przygotowani. Wielu zniechęcał prymitywny rodzaj życia i połączone z nim niewygody.
Dominik wybrał więc spośród swoich współtowarzyszy najpewniejszych. Na jego ręce złożyli oni śluby zakonne w 1215 r. Tak powstał Zakon Kaznodziejski - dominikanów. Jego głównym celem było głoszenie słowa Bożego i zbawianie dusz. Założyciel wymagał od zakonników ścisłego ubóstwa, panowania nad sobą i daleko idącego posłuszeństwa. Dzięki poparciu biskupa Tuluzy, Fulko, w Tuluzie powstały wkrótce aż dwa klasztory dominikańskie, które miały za cel nawracanie albigensów i waldensów. W tym samym roku odbył się Sobór Laterański IV. Dominik udał się wraz ze swoim biskupem, Fulko, do Rzymu. Innocenty III po wysłuchaniu zdania biskupa Tuluzy ustnie zatwierdził nową rodzinę zakonną.
Zaraz po powrocie z soboru (1216) Dominik zwołał kapitułę generalną, na której przyjęto za podstawę regułę św. Augustyna i konstytucje norbertanów, którzy wytyczyli sobie podobny cel. Wprowadzono do konstytucji jedynie te zmiany, które w zastosowaniu do specyfiki zakonu okazały się konieczne. Kiedy Dominik po odbytej kapitule ponownie udał się do Rzymu, papież Innocenty III już nie żył (+ 1217). Bóg pokrzepił go jednak tajemniczym, proroczym snem: pojawili mu się Apostołowie św. Piotr i św. Paweł, i zachęcili go, by na cały świat wysyłał swoich synów duchowych jako kaznodziejów. Dlatego kiedy tylko powrócił do Tuluzy, rozesłał grupę 17 swoich pierwszych zakonników: do Hiszpanii, Bolonii i do Paryża. W 1218 r. papież Honoriusz III zatwierdził nowy zakon. Co więcej, wydał polecenie dla biskupów, by nowej rodzinie zakonnej udzielili jak najpełniejszej pomocy.
Św. Dominik założył również zakon żeński, zatwierdzony przez Honoriusza III dwa lata później.