Piłka nożna jest najpopularniejszą dyscypliną sportową świata - towarzyszy ludziom od czasów prehistorycznych.
Zabawy z piłką znano już w starożytnych Indiach, Mezopotamii i Egipcie. W "Odyseji" Homera zawarty jest opis gry w piłkę na dworze króla Alkinoosa.
W starożytnej Grecji i Rzymie gra w piłkę szybko stała się masową rozrywką dzieci i dorosłych. W łaźniach rzymskich były nawet wydzielone specjalne sale do gry.
Inaczej traktowali "futbol" mieszkańcy Ameryki Środkowej - Zapotekowie, Aztekowie i Majowie. Dla nich piłka była symbolem Słońca, rozgrywki miały charakter religijny.
Bogu gry w piłkę Xochipilli poświęcano wspaniałe stadiony, z których najwspanialszy zachował się w zespole sakralnym Chichén-Itzá na Jukatanie w Meksyku (z 1367 r.).
W Chinach piłka pojawiła się już w IV i III w. p.n.e. Grały i kobiety i mężczyźni.
W średniowiecznych Włoszech rozwinął się brutalny sport, rozgrywany między miastami z udziałem setek graczy, z bramkami ustawionymi kilkaset metrów od siebie.
Podobnie grywano się w Anglii. Tam jednak było to tak niebezpieczne, że Edward II w 1314 r. zakazał tych brutalnych rozgrywek. Piłka nożna przetrwała, w łagodniejszej postaci.
Na początku XIX w. angielska młodzież bardzo chętnie kopała piłkę na dziedzińcach szkolnych i trawnikach.
W szkołach średnich zaczęto wprowadzać regulaminy takiej gry.
Tak zaczęły się wyłaniać dwa typy gry w piłkę: ostry (jak w szkołach w Rugby i w Marlborough) i drugi, łagodniejszy, nazywany wtedy dryblingiem (z Charterhouse, Harrow, Eton i Westminster).
W dryblingu zdefiniowano brutalne uderzenie ciałem jako zakazany faul.
Gra w piłkę powędrowała wraz z absolwentami szkół średnich na angielskie uniwersytety.
W 1900 r. piłka nożna zawitała na igrzyskach olimpijskich , a cztery lata później powstała Międzynarodowa Federacja Piłkarska (FIFA).
Od 1930 r. regularnie co cztery lata rozgrywane są mistrzostwa świata. Były to mistrzostwa świata mężczyzn, a mistrzostwa świata kobiet są organizowane przez FIFA dopiero od 1991 r.
Pierwszy olimpijski turniej piłki nożnej kobiet rozegrano na Igrzyskach w Atlancie w 1996 r.